Aotenjo Master v2.3

Aotenjo Master v2.3 BLDCコントロールハブ：複数モーターを一括制御する中枢ユニット

Aotenjo Master v2.3は、複数のモーターを使用するオートメーションシステムの中枢となるコントロールユニットです。PCとAotenjo Oneなどの複数のモーターコントローラーを接続し、高速CAN FDバスを介して、1本のUSB接続から複数のBLDCモーターを制御できます。

Version 2.3では、切り替え可能なCAN終端抵抗と2系統のCAN・電源コネクタを新たに搭載。CANバスの終端だけでなく、ネットワーク上のさまざまな位置にMasterを柔軟に配置できるようになりました。

高い柔軟性と処理性能を備えたAotenjo Masterは、複雑なモーション制御に対応するとともに、各種センサーや周辺機器を接続するための多様なインターフェースを提供します。

ファームウェア| チュートリアル

主な特徴:

• 複数モーターの一括制御： CAN FDバスを介して、Aotenjo Oneなどの複数のモーターコントロールボードを管理し、各ボードへ高速かつ信頼性の高い通信でコマンドを送信できます。
• 切り替え可能なCAN終端抵抗： 基板上のCAN終端切り替え用SPDTスイッチにより、終端抵抗の有効・無効を手動で切り替えられます。MasterをCANネットワークの終端に配置する場合は終端抵抗を有効にし、バスの途中に配置する場合は無効にできます。
• 柔軟なCANネットワーク配置： 主にCANネットワークの終端への配置を想定していた従来バージョンとは異なり、v2.3ではCANバスの両端または途中のいずれにも柔軟に配置できます。
• 2系統のCAN・電源コネクタ： 2つのJST PH CANコネクタと2つのJST XH電源コネクタを搭載。Masterを経由してCANバスと電源配線をそのまま次のボードへ接続できるため、デイジーチェーン接続や複数コントローラーを使用するシステムの配線をシンプルにできます。
• PCとの接続・制御： USB Type-CでPCに直接接続し、モーターへのコマンドやデータの送信、フィードバックデータの受信が可能です。
• 高性能マイクロコントローラー： **STM32G431CB（170 MHz、128 KB Flash、32 KB RAM）**を搭載し、モーション制御やオートメーション用途に十分な処理性能を備えています。
• 豊富な周辺機器インターフェース： SPI ×2、I2C ×2、UART ×2を搭載し、各種センサーや周辺機器を接続できます。
• VSENSE電圧モニタリング： STM32G431のADCを使用して基板上のVCC電圧をリアルタイムで監視でき、電源状態の確認や診断に利用できます。
• 分かりやすいユーザーフィードバック： ユーザーが自由に設定できる複数のLED（青・緑・赤・黄）、ユーザーボタン、電源インジケーターLEDを搭載しています。
• シンプルな電源分配： 2つのJST XHコネクタにより、Masterを経由してAotenjo Oneなどの後段のモーターコントローラーへ電源を供給できます。複数のボードを使用するシステムでも、電源配線をシンプルに構成できます。
  

技術仕様:

MCU : STM32G431CBU6 (170MHz、128KBフラッシュ、32KB RAM)

CANトランシーバー： TCAN3413 （3.3V動作）

入力電圧： 8～35 V（Aotenjo Master本体への主電源入力にはKF301-2Pターミナルブロックを使用）

CAN終端抵抗： SPDTスイッチによるオンボード終端抵抗の有効・無効切り替え

通信インターフェース:

• CAN : JST PHコネクタ ×1
• USB: USB Type-Cポート ×1（PCとの通信用）
• SPI: 2つのインターフェース
  
• I2C: 2つのインターフェース
• UART: 2つのインターフェース

電源分配： Aotenjo Oneやその他の互換ボードへの電源供給用JST XHコネクタ ×2

ユーザー インターフェース:ユーザー ボタン x 2、NRST ボタン x 1 (ユーザー ボタンとして設定可能)

インジケータ:青色 LED x 1、緑色 LED x 1、赤色 LED x 1、黄色 LED x 1、赤色電源インジケータ LED x 1

取り付け：M3穴4個

CAN終端抵抗とネットワーク上の配置

CANバスでは、ネットワークの物理的な両端に終端抵抗を設置する必要があります。従来のAotenjo Masterは終端抵抗が固定されていたため、CANネットワークの終端に配置することを前提としていました。

Aotenjo Master v2.3では、基板上の終端切り替えスイッチにより、Masterの終端抵抗を接続するかどうかを選択できます。

• MasterをCANバスの終端に配置する場合： CAN終端抵抗を有効にします。
• MasterをCANバスの途中に配置する場合： CAN終端抵抗を無効にします。

CANおよび電源コネクタが追加されたことで、Masterを経由してCANバスと電源配線を次のボードへ接続できます。これにより、マシン内の各コントローラーをより自由に配置できます。

付属品:

• Aotenjo Master v2.3 ボード ×1
  
• 主電源入力ケーブル ×1（10 cm / 3.94インチ、18 AWG）— 電源への接続用

重要事項

• 安定した通信を行うためには、CANバスを適切に終端する必要があります。Masterをネットワークの途中に配置する場合は、Masterのオンボード終端抵抗を無効にし、CANバスの物理的な両端に終端抵抗が設置されていることを確認してください。
• このボードへのプログラム書き込みには、ST-LINK V2 Cloneまたは互換プログラマーが必要です。

Aotenjo Master v2.3は、切り替え可能なCAN終端抵抗と、CAN・電源のパススルー接続により、複数軸のBLDCオートメーションシステムをより柔軟かつシンプルに構築できます。