Aotenjo One v2.2

Aotenjo One v2.2 BLDCモーターコントロールボード：オートメーションのための高精度モーター制御

Aotenjo One v2.2は、ロボティクス、サーボ、オートメーション用途向けに設計された、コンパクトで高性能なBLDCモーターコントロールボードです。スムーズで効率的かつ高精度なモーション制御を実現するため、STM32G431マイクロコントローラー、BLDCモータードライバー、磁気エンコーダーインターフェース、CAN FD通信機能をコンパクトな基板に統合しています。

Version 2.2では、従来バージョンのはんだジャンパーに代わり、CAN終端抵抗切り替え用SPDTスイッチを搭載しました。基板上のスイッチを操作するだけでCANバスの終端抵抗を有効・無効に切り替えられるため、CANネットワーク内でのボード配置に応じた設定を、より簡単に行えるようになりました。

ファームウェア| チュートリアル

主な特徴

• 高性能マイクロコントローラー： **STM32G431CB（170 MHz、128 KB Flash、32 KB RAM）**を搭載し、モーター制御アルゴリズムに十分な処理性能を備えています。
• 高性能モータードライバー： DRV8313を搭載し、最大2.5 Aのピーク電流に対応。BLDCモーターのダイナミックな制御を可能にします。
• 高精度な位置フィードバック： 14-bit磁気エンコーダーインターフェースを搭載し、高分解能な角度検出と高精度なクローズドループ制御を実現します。
• 豊富な通信インターフェース： 複数のモーターコントローラー間で高速かつ効率的に通信できるCAN FDに対応。さらにI²C、UART、SPIインターフェースも備え、さまざまなシステムへ柔軟に組み込むことができます。
• 切り替え可能なCAN終端抵抗： 基板上のCAN終端切り替え用SPDTスイッチにより、はんだ付けなしで終端抵抗の有効・無効を切り替えられます。Aotenjo OneをCANバスの終端に配置する場合は終端抵抗を有効にし、ネットワークの途中に配置する場合は無効にできます。
• VSENSE電圧モニタリング： VSENSE機能により、STM32G431のADCを使用してVCC電圧をリアルタイムで監視できます。電源状態の確認や診断などに利用できます。
  

技術仕様

MCU : STM32G431CBU6 (170MHz、128KBフラッシュ、32KB RAM)

モータードライバー：DRV8313PWPR

対応モーター： 内部抵抗10 Ω以上のモーターを推奨

CANトランシーバー： TCAN3413 （3.3V動作）

電圧入力：8～35V

エンコーダインターフェース: 14ビット磁気エンコーダ

通信インターフェース： CAN、I²C、UART、SPI

電源インターフェース： JST XH ×2

CANインターフェース： JST PH ×2

CAN終端抵抗： SMD SPDTスイッチによるオンボード終端抵抗の有効・無効切り替え

ユーザーインターフェース： ユーザーボタン ×1、NRSTボタン ×1（ユーザーボタンとして設定可能）

インジケーター： 青色LED ×1、赤色電源インジケーターLED ×1、赤色ドライバーフォルトインジケーターLED ×1

取り付け穴： M2.5 ×3

CAN終端抵抗とネットワーク上の配置

CANバスでは、ネットワークの物理的な両端に終端抵抗を設置する必要があります。

従来のAotenjo Oneでは、オンボードのはんだジャンパーを使用して終端抵抗を設定していました。Aotenjo One v2.2では、これをSMD SPDTスイッチに変更し、はんだ付けを行うことなく、スイッチ操作だけで終端抵抗を切り替えられるようになりました。

• Aotenjo OneをCANバスの終端に配置する場合： CAN終端抵抗を有効にします。
• Aotenjo OneをCANバスの途中に配置する場合： CAN終端抵抗を無効にします。

これにより、複数のモーターを接続したCANネットワークを構築・変更する際に、Aotenjo Oneの追加、取り外し、配置変更をより簡単に行えます。

付属品

• Aotenjo One v2.2 ボード ×1
• CANバスケーブル ×1（20 cm / 7.87インチ、28 AWG、両端JST PH 2ピンコネクタ、緑/黄）— CANノード間の接続用
• 主電源入力ケーブル ×1（10 cm / 3.94インチ、22 AWG、片側JST XH 2ピンコネクタ・反対側切りっぱなし、赤/黒）— 電源への接続用
• 電源デイジーチェーンケーブル ×1（20 cm / 7.87インチ、22 AWG、両端JST XH 2ピンコネクタ、赤/黒）— Aotenjo Oneなどのボード間の電源接続用
• 直径方向着磁ディスク磁石 ×1（6 × 2.5 mm）
  

重要事項

• このボードへのプログラム書き込みには、ST-LINK V2 Cloneまたは互換プログラマーが必要です。
• 安定したCAN通信を行うためには、CANバスを適切に終端する必要があります。ボードがCANバスの物理的な終端に配置されている場合のみ、オンボードの終端抵抗を有効にしてください。
• モーター互換性に関する注意： このボードは、内部抵抗が10 Ωを超えるモーター向けに設計されています。一般的な低抵抗のドローン用モーターには適していません。 対応していないモーターを使用すると、正常に動作しない、またはボードやモーターが損傷する可能性があります。

Aotenjo One v2.2は、コンパクトな基板に高精度なBLDCモーター制御と柔軟なCAN FDネットワーク機能を統合し、多軸オートメーション、ロボティクス、カスタムモーション制御システムの構築に適したモーターコントロールボードです。